До введения территориального деления армия Японии состояла из родовых дружин. Вместе с надельной системой в Японии была введена обязательная воинская повинность.
"Тайхо Ёро рё" среди других министерств выделяет и военное министерство, ведавшее именными списками офицерского состава, их аттестацией, отбором, назначением и пр. В его подчинении было несколько штабов и управлений: арсенальное, военно-музыкальное, корабельное, соколиной охоты.
Армейские части были территориальными, но формировались и содержались в провинциях и уездах. Из одного двора брали одного новобранца. Сыновья и внуки обладателей рангов пользовались льготами, освобождались от службы в армии. Бойцы территориальных крестьянских ополчений составляли своеобразный резерв, они не отрывались от повседневного крестьянского труда. Срочной до трех лет была служба в пограничных войсках, гвардейских и сторожевых частях.
Армия строилась по десятичной системе, во главе с полусотниками, сотниками, двухсотниками, которые могли быть незнатного происхождения, но храбрыми воинами. Начиная с тысячников для назначения требовался уже соответствующий ранг. Армейская часть более 20 человек могла направляться в поход только по приказу императора.
Невыполнение боевого приказа или отсутствие вооружения в боевой обстановке могло наказываться смертной казнью по решению командующего. Служба в пограничных войсках освобождала других членов двора призывного возраста от мобилизации. От срочной дворцовой и пограничной службы освобождались новобранцы, если был болен отец или старший двора. Пограничники брали с собой на службу рабов, жен, наложниц.
С ростом частной феодальной собственности, с междуусобными войнами, крестьянскими восстаниями было связано формирование особого военно-феодального слоя самураев - профессиональных воинов, вассалов крупных феодалов. Особое мировоззрение японских самураев, особый "кодекс чести" строился на ярко выраженном презрении к крестьянскому труду, на конфуцианских принципах покорности и беспрекословного подчинения приказу. Нарушение кодекса чести влекло для самурая самоубийство - харакири.
Крестьянские ополченские формирования продолжали существовать вплоть до XVI в. В связи с массовыми крестьянскими восстаниями правящие круги поняли нежелательность дальнейшего сохранения оружия у крестьян. Еще в XV в. феодалы в отдельных княжествах разоружили крестьян, но в общенациональном масштабе это произошло в конце XVI в., когда сёгуном Моёто-ми Худэёси в 1588-1590 гг. по всей стране у крестьян было отнято оружие. Это мероприятие получило название "охоты за мечами". Указом 1591 года крестьянам запрещалось становиться воинами, а самураям - заниматься какой-либо предпринимательской деятельностью.
Самурайское войско состояло в основном из конницы. С введением огнестрельного оружия конница постепенно сходит на нет и ее место занимает пехота.